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Trois catégories de rapports sexuels sont couramment pratiquées : les rapports vaginaux (impliquant une pénétration vaginale), la pénétration anale et le sexe oral (en particulier la stimulation bouche-génitale). Les actes sexuels peuvent également impliquer d'autres formes de stimulation génitale, comme la masturbation en solo ou mutuelle, qui peut impliquer un frottement ou une pénétration à l'aide des doigts ou des mains ou par un appareil (jouet sexuel), comme un gode ou un vibrateur. L'acte peut également impliquer un anulingus. Il existe de nombreuses positions sexuelles que les participants peuvent adopter dans n'importe lequel de ces types de rapports ou d'actes sexuels ; Certains auteurs soutiennent que le nombre de positions sexuelles est essentiellement illimité. Histoire des positions sexuelles Les manuels sexuels présentent généralement un guide des positions sexuelles. Les manuels sexuels ont une longue histoire. À l'époque gréco-romaine, un manuel sexuel a été rédigé par Philaenis de Samos, peut-être une hétaïre (courtisane) de la période hellénistique (IIIe-Ier siècle avant JC). Le Kama Sutra de Vatsyayana, qui aurait été écrit entre le Ier et le VIe siècle, a une réputation notoire en tant que manuel sexuel. Différentes positions sexuelles entraînent des différences dans la profondeur de la pénétration sexuelle et dans l'angle de pénétration. De nombreuses tentatives ont été faites pour catégoriser les positions sexuelles. Alfred Kinsey a classé six positions principales. Le premier texte médiéval européen connu consacré aux positions sexuelles est le Speculum al foderi, parfois connu sous le nom de « le miroir du coït » « un miroir pour les baiseurs », un texte catalan du XVe siècle découvert dans les années 1970.